总结：一周都没有解决tf变换问题的原因

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一周都没解决tf问题，很是捉鸡，但也没有办法，还是要总结经验。避免再犯类似的错误。

没有解决问题的原因有以下几点：

1. 通过trial-and-error的方法解决问题。并没有理解问题产生的原因，而是一边改一边试，靠碰运气的方法解决问题。时间都花在了试错上。

2. 没花时间学一下最基本的tf和urdf知识，觉得来不及，浪费时间。就又回到了第一条上，想马上就有结果。

3. 不善于求助。出现问题后，到周四周五才想起去论坛或者视频下方留言寻求帮助。

4. 没有利用好官方第一手资料。Fetch github上的代码和issue没有仔细看，周五才想起来去仔细看。

5. 搜索的广度不够。带机械臂的机器人有三种summit、fetch、和tiago。应该都搜索一下看看有没有相关教程，然后快速的试一下，有个初步认识。

改进：

tiago已找到相关教程，可以试一下。同时还要花点时间，把用到的基础知识看一下。