Roadmap $G=(V,E)$ 是一个有向图

$\Gamma : R \rightarrow V $ ，汽车初始的位置

$\Phi : R \rightarrow V ​$，汽车终止位置

对于每个车$path_i (c) : Z \rightarrow E $，每个车的路线。

问题是：

对于每个车$c_i (i=1,…,n)$，找到可行的路线 $P={p_1,…,p_n}$

**避免任意两条路线出现: 死锁。**

**目标： 最小化系统调度时间，即每辆车到达终点的累计总用时。**